01t是什么意思文章列表:

• 1、绒子含量代替绒含量！你的羽绒服选对了吗？
• 2、Ｔ字头邮票最新市场价格
• 3、新冠抗原试剂盒上的 C、T 是啥意思？
• 4、抗原试剂盒需求旺，抗原自测要注意什么？专家提醒→
• 5、无人驾驶的眼睛！LiDAR激光雷达传感器到底是怎样的？

绒子含量代替绒含量！你的羽绒服选对了吗？

近日，随着申城首波寒潮来袭，羽绒服热度上升。今年，羽绒服新国标正式实施，对羽绒服填充物、面料等指标都进行了升级。新标准中，“绒子含量”代替了“绒含量”，对羽绒只标种类不分颜色。然而，记者在调查中发现，仍有部分羽绒服品牌并未按新国标进行标注，容易让消费者产生混淆。

制图 |曲俊彦

测评一：“绒子含量”代替“绒含量”，仍有大牌没有改

今年4月1日，《羽绒服装》新国标（GB/T14272—2021）正式实施。这也意味着，今冬新上市的羽绒服装将成为首批实施新国标的羽绒服。

记者了解到，新旧国标相比，最显著的区别是，羽绒服中填充物的标注不一样。新国标中明确规定，羽绒服填充物中的“绒子含量”要明示，在水洗标上标注出来，其含量不低于50%。而按照旧国标要求，羽绒服只需标注“含绒量”。

“绒子含量”和“含绒量”有何区别？对此，专家解释，绒子就是像蒲公英一样的大朵的蓬松绒朵，具有良好的保暖性。而“含绒量”更为笼统，这就导致绒子和从绒子或毛片根部脱落下来的绒丝、羽丝都可算进含绒量，而绒丝、羽丝对于保暖的作用不大。新国标用“绒子含量”代替“含绒量”，对羽绒服的保暖性能判断更加精准，避免了厂家拿羽绒废料以次充好。

记者在市场上走访发现，今冬新上市的部分羽绒服已经开始执行新的标准，但仍有一些品牌并未落实。在恒隆广场始祖鸟专卖店，新上市的新款羽绒服摆在店铺中央最醒目处，记者查看了两款羽绒服水洗标发现，在填充物标示上均已标明“绒子含量90%”，符合新国标标准。

位于南京西路上的波司登品牌体验店，今年的新款羽绒服也均标注了“绒子含量”，不再标注“含绒量”。

不过，在位于南京西路上的兴业太古汇加拿大鹅专卖店内，记者查看了几款今年新上市的羽绒服，发现其水洗标上均标注着“含绒量90%”，并未标注“绒子含量”。

还有一些羽绒服品牌上的标注则是两种情况并存。在位于协信星光广场的优衣库门店，记者看到新上市的羽绒服中，部分标注着“绒子含量”，还有一些则标注着“含绒量”。

同样，在静安壹品仓内，POLO SPORT品牌羽绒服也是两种情况均有，店员告诉记者，标注“含绒量”的是去年的一些款式，属于库存商品，而标注“绒子含量”的均为今年新上市的商品。

静安壹品仓店内另一家品牌OUTDOOR，所销售的羽绒服款式均依旧标注着含绒量，销售人员表示，这些款式均为库存促销款，并非是今年新上市的新款。

测评二：颜色与保暖性能无关，仍有品牌标注

除了用“绒子含量”代替“含绒量”外，新国标还有一大明显变化，就是水洗标只标注羽绒种类，不再区分颜色。

服装专家介绍，羽绒服中填充的羽绒一般分为白鹅绒、灰鹅绒、白鸭绒和灰鸭绒几种。多数情况下，鹅绒相比鸭绒的羽绒绒朵更大、绒丝更长，保暖效果稍好，因此鹅绒比鸭绒也会更贵。对于同一种羽绒的不同颜色，保温效果与舒适度其实是一样的。而按照新的国标，羽绒服的水洗标上只要注明是鹅绒或鸭绒即可，不再注明颜色，因为羽绒的颜色与保暖并无关系，这一改变可避免有的厂家拿羽绒颜色误导消费者。

记者在市场走访发现，这一新规定也未严格落实。位于南京西路上的兴业太古汇加拿大鹅专卖店内，所销售的羽绒服依旧标注了“白鸭绒”等颜色区分。位于恒隆广场的始祖鸟专卖店内，所销售的羽绒服同样标注了“白鹅绒”、“灰鹅绒”。店员表示，“白鹅绒”一般用于浅色面料，不会透色，“灰鹅绒”则用于深色面料，保持颜色的一致性，也是为了让消费者更直观地了解。

落实比较到位的是波司登羽绒服，记者在其南京西路品牌体验店内看到，几款今年新上市的羽绒服，对于填充物的描述均以标注为“鸭绒”、“鹅绒”，而不再区分颜色。

而位于静安协信星光广场内的几家羽绒服品牌，则出现了新旧标准并存的情况。在优衣库店内，标注“绒子含量”的羽绒服，不会标注颜色；而标注“含绒量”的服装，则会标注羽绒颜色。静安壹品仓内的POLO SPORT品牌羽绒服，同样也是如此。

新国标尚待推广，为选购羽绒服提供指南

由于新国标今年刚刚实施，记者在走访中发现，不少品牌羽绒服销售人员对于新国标并不是很熟悉，也无法回答两者之间的区别，甚至还延续着之前的话术，用羽绒的种类和颜色来宣传羽绒服的性能。

就在去年，网红品牌加拿大鹅因为一句宣传语——“我们的所有羽绒混合材料均含有Hutterite羽绒，这是优良且最保暖的加拿大羽绒”。被上海市场监管部门认定为虚假宣传，最终被罚款45万。而该案行政处罚决定书因为调查深入详尽，专业性强很有说服力而“火”出圈。其中就明确指出，羽绒的保暖性能和羽绒的蓬松度及绒子含量这两个指标直接相关，而这两个指标是受鹅、鸭的生长周期影响，生长周期越长、它的羽绒成熟度越高，它的保暖性越强，而与禽鸟的产地、气候无关。因为其科普性强，也被网友戏称为“羽绒服选购指南”。

记者了解到，实际上，新国标所作出的调整与上述判决书中的科普内容存在着一致性，一方面更具科学性和精准性，另一方面也充分考虑到了消费者的实际穿着体验。不过，专家也指出，由于《羽绒服装》新国标是一个推荐性国家标准，并不具有强制性。对于服装行业来说，许多产品都有库存，所以标注“含绒量”原则上也没有问题，只是其市场竞争力可能会受到影响。

新闻晨报·周到APP 记者 李晓明

来源： 新闻晨报

Ｔ字头邮票最新市场价格

以下表格非常长。系近日从北京等地邮市采集。

单价：人民币元。谨供参考！

价格采集不易，敬请关注、点赞、点评！

Ｔ1体操 500

Ｔ2杂技 380

Ｔ3农民画 170

Ｔ4大庆 165

Ｔ5大寨 160

Ｔ6广交会 55

Ｔ7武术 200

Ｔ8批林批孔 400

Ｔ9女教师 480

Ｔ10女民兵 130

Ｔ11韶山 90

Ｔ12医疗卫生 190

Ｔ13农业机械化 150

Ｔ14儿童 150

Ｔ15再登珠峰 50

Ｔ16带电作业 135

Ｔ17广阔天地 170

Ｔ18上大学 320

Ｔ19石油工业 75

Ｔ20开发矿业 35

Ｔ21从小锻炼 25

Ｔ22普及大寨县 100

Ｔ23军民一家人 55

Ｔ24气象 35

Ｔ25化学纤维 35

Ｔ26钢铁工业 45

Ｔ27牧业 45

Ｔ28奔马 450

Ｔ29工艺美术 55

Ｔ30药用植物（1） 30

Ｔ31拱桥 32

Ｔ32硬骨头六连 35

Ｔ33楚墓帛画 25

Ｔ34水乡新貌 90

Ｔ35金鸡 33

Ｔ36铁路建设 40

Ｔ37山茶花 135

Ｔ38长城 70

Ｔ39五业兴旺 60

Ｔ40东北虎 30

Ｔ41从小爱科学 40

Ｔ42台湾风光 60

Ｔ43西游记 465

Ｔ44齐白石 600

Ｔ45脸谱 295

Ｔ46庚申猴 8000

Ｔ47首都机场 25

Ｔ48绿化 22

Ｔ49邮政运输 50

Ｔ50风筝 200

Ｔ51咕咚 90

Ｔ52梅花鹿 55

Ｔ53桂林山水 200

Ｔ54荷花 300

Ｔ55西双版纳 150

Ｔ56留园 450

Ｔ57白鱀豚 40

Ｔ58辛酉鸡 110

Ｔ59刻舟求剑 55

Ｔ60宫灯 180

Ｔ61盆景 60

Ｔ62陶瓷 55

Ｔ63畜牧牛 55

Ｔ64石林 55

Ｔ65古代钱币（1） 80

Ｔ66食用菌 55

Ｔ67庐山 135

Ｔ68紫貂 20

Ｔ69红楼梦 380

Ｔ70壬戌狗 20

Ｔ71古代钱币（2） 50

Ｔ72药用植物（2） 35

Ｔ73矿物 12

Ｔ74辽代彩塑 38

Ｔ75青铜器 150

Ｔ76消防 7

Ｔ77扇面 55

Ｔ78九星会聚 3

Ｔ79益鸟 35

Ｔ80癸亥猪 40

Ｔ81拨弦乐器 130

Ｔ82西厢记 165

Ｔ83天鹅 30

Ｔ84黄帝陵 18

Ｔ85扬子鳄 7

Ｔ86儿童画 7

Ｔ87京剧旦角 160

Ｔ88兵马俑 35

Ｔ89仕女图 55

Ｔ90甲子鼠 15

Ｔ91计划生育 2

Ｔ92儿童 5

Ｔ93月季花 22

Ｔ94朱鹮 6

Ｔ95葛洲坝 4

Ｔ96拙政园 12

Ｔ97引滦入津 2

Ｔ98吴昌硕 45

Ｔ99牡丹亭 15

Ｔ100峨眉风光 35

Ｔ101保险 2

Ｔ102乙丑牛 2.5

Ｔ103梅花 18

Ｔ104花灯 10

Ｔ105残疾人 3

Ｔ106熊猫 18

Ｔ107丙寅虎 3.5

Ｔ108航天 15

Ｔ109哈雷彗星 1

Ｔ110白鹤 6

Ｔ111木兰 5

Ｔ112丁卯兔 2.5

Ｔ113古代体育 8

Ｔ114猛禽 15

Ｔ115风筝 15

Ｔ116敦煌壁画（1） 25

Ｔ117我们的节日 1

Ｔ118今日农村 4

Ｔ119邮政储蓄 1

Ｔ120古代神话 13

Ｔ121名楼 10

Ｔ123水浒（1） 45

Ｔ124戊辰龙 4

Ｔ125农村风情 4

Ｔ126敦煌壁画（2）3.5

Ｔ127环保 4.5

Ｔ128建设成就（1） 5

Ｔ129兰花 7

Ｔ130泰山 25

Ｔ131三国（1） 12

Ｔ132麋鹿 2

麋鹿（无齿） 10

Ｔ133己巳蛇 2

Ｔ134褐马鸡 1

Ｔ135马王堆 2

Ｔ136防癌 3

Ｔ137儿童生活 5

Ｔ138水浒（2） 6

Ｔ139建设成就（2）2

Ｔ140华山 5

Ｔ141美术 4.5

Ｔ142摄影 1

Ｔ143火箭 8

Ｔ144西湖 4.5

Ｔ145对撞机 1

Ｔ146庚午马 5

Ｔ147水仙 3

Ｔ148绿化 2

Ｔ149彩陶 2

Ｔ150敦煌壁画（3） 3

Ｔ151铜车马 2

Ｔ152建设成就（3）2

Ｔ153雪豹 1

Ｔ154电影 1

Ｔ155衡山 6

Ｔ156都江堰 2

Ｔ157三国（2） 7

Ｔ158夜宴图 12

Ｔ159辛未羊 2.5

Ｔ160计划生育 1

Ｔ161野羊 2

Ｔ162杜鹃花 6

Ｔ163恒山 6

Ｔ164避暑山庄 2

Ｔ165建设成就（4）2

Ｔ166瓷器 4.5

Ｔ167水浒（3） 5

Ｔ168赈灾 1.5

来源：中国集邮报

请到邮局订阅《中国集邮报》，邮发代号：1—164。

新冠抗原试剂盒上的 C、T 是啥意思？

最近随着国家对疫情管控的放开，身边朋友经常做这两件事：

1. 囤药

2. 用新冠试剂盒自我检测

我的一个好友就给我提供了这么个选题：

→兼职 | 英译中 - 日常稿件，可立即派稿，可长期合作

这个新冠试剂盒上的 C 和 T 分别代表什么？新冠核酸检测的 Ct 值又是啥？平时去医院做的 CT 又是啥？

这话题有点意思，这活儿我接了。

我昨天也买了一个试剂盒试试，结果如下，别担心哈，结果阴性，一切正常。

→线上兼职 | 英日韩 各小语种笔译翻译

首先给大家科普一下，试剂盒上的字母 C 和 T 分别是什么单词？

其实试剂盒上有三个英文字母：C、T 和 S。

C 代表 Control line（控制线）、T 代表 Test line（测试线）、S 代表 Sample hole（样本区）。

你往 S 这个地方放入采到的样本，15分钟后，就会呈现结果：

1）如果只在 C 这个地方出现一道红杠，说明你是阴性（negative）

2）如果在 C 和 T 都出现了红杠，也就是出现了两道红杠，甭管颜色深浅，说明你是阳性（positive）

3）如果啥都没出现，或只在 T 这里出现一道红杠，说明测试不成功、无效（invalid），要再测一次。

第二个问题，新冠核酸检测的 Ct 值是啥？

国家卫健委发布的新冠诊疗方案第九版指出，连续两次核酸检测的 Ct 值大于35即满足解除隔离标准。

所谓的Ct值，其完整名称为 Cycle Threshold Value，中文翻译为“循环数阈值”。

这里就不展开讲了，主要是我也不太懂，懂这方面的朋友有空可以评论区解释一下哈。

咱们老百姓只需要知道这一点即可：

Ct值的大小关系到人体内病毒载量的多少。Ct值越小，代表样本中病毒含量越多，传染性越强；Ct值越大，代表样本中病毒含量越少，传染性越弱。

再来解决第三个问题，平时医院做的 CT 是啥？

医院里这种 CT 机的全称是 Computed tomography Scan。

Computed 和最后的 Scan 比较容易理解，computed 表示“计算机的”，scan 表示“扫描”。

中间的 Tomography（读音：/t??m?ɡr?fi/ ）比较难：

根据词典定义，tomography 表示“体层摄影”，也就是“利用X射线和超声波清楚显示体内结构的方法”。

根据词源，Tomography 由“tomos”和“graphy”构成。

tomos 是希腊词根，表示“slice、section”（切片），而 graphy 表示“成像”。

因为“Computed Tomography Scan”本身就是个学术名词，直译过来是“计算机断层扫描”，老百姓也不懂，所以就直接用英文 CT 来表示了，用久了大家也都清楚“CT”的含义了，无需多解释。

所以，新冠自测盒上的 CT，核酸检测的 Ct 值和去医院做的 CT，虽然字母一样，但完全是不同的概念。

抗原试剂盒需求旺，抗原自测要注意什么？专家提醒→

12月2日举行的广州市疫情防控新闻发布会上，广州市市场监督管理局副局长、新闻发言人丁力表示，目前广州市新冠抗原试剂盒的最大产能约每天1050万人份。

当日，记者走访广州市多家药店了解到，目前线下药店抗原试剂盒热销，商家正忙着补货。

抗原自测怎么操作？有什么需要注意的事项？检测完毕试剂盒如何处理？专家都有一一解答。

抗原检测盒线下药店热销

商家提醒：购买时注意保质期

“今天早上回来了三箱大概1000多盒，现在就卖剩100多盒吧”，12月2日傍晚六点多，记者在位于越秀区中山六路附近的某智慧药房看到，门口显眼位置摆放着新冠抗原检测盒，药店的一名员工对记者表示，这两天，新冠抗原检测盒都卖得很好，“今天早上回来的货，大概1000多盒，都基本上摆在门口了。”

记者看到，药店主要销售的这款新冠抗原检测盒是1人份/盒，单盒售价是16.8元，“买两盒或以上就9.9元/盒”，另外，店员对记者表示，盒子里面有说明书，具体的使用方法都有介绍。同一时间，记者在药店里看到，药店员工也正在忙碌地将新冠抗原检测盒放到外卖平台的包装袋中。

记者走访中山六路多家药房发现，新冠抗原检测盒成为近日热销的防疫产品。在中山六路上的一家药店，一位店员对记者说，“今天来货了200多盒，就剩下两盒了，有需要可以买”。记者看到该店销售的新冠抗原检测盒是25人份/盒的产品，售价是100元，平均下来4元/单人份。店员表示，“预计今晚晚些就会补货，你可以明天来店买，或者进药店的群，在群里预约”。

线下药店将新冠抗原自测盒摆放在门口显眼位置

随着新冠抗原检测盒的需求增多，也不是每间药房有现货。当天傍晚，记者来到一家连锁药店询问，店员就告诉记者，暂时没货，建议记者上药店的小程序预约。“我们店暂时没货，您留一下电话和姓名，我去联系仓库或者从其他店调货。如果今晚没有联系您，那就要等到下周二。”白云区金沙洲某药店表示。

“因为之前没人问，就没来得及进货。”“打算明后天去进货，也不知道哪个品牌好，先进一些试试吧。”12月2日，黄埔区多个药店店员告诉记者，之前抗原试剂盒也没什么需求，但在最近几天突然需求大增。

“抗原试剂盒最近买的人挺多的，天天都卖断货。”位于海珠区某药店店员告诉记者，今天刚刚到货的是5人份的抗原试剂盒，外卖平台与线下售价一样。“不建议短时间囤那么多，因为抗原试剂盒是有保质期的，购买时要注意看保质期。”

电商平台显示有现货

厂商短期内可扩产增能

12月2日下午，记者在外卖平台留意到，目前广州部分区域的新冠抗原检测盒线下药店是缺货，有部分区域线下药店仍有现货销售。记者定位在越秀区纸行路，据外卖平台显示，周边10公里以内的药房有现货并可支持小哥配送，配送时间最快约30分钟以内，有的则需要1小时。

为何有部分区域的消费者在平台上搜不到新冠抗原检测盒？业内人士称，外卖平台的即时配送与线下药店的备货有关，假如配送范围内的线下药店有货，并上线销售就能买到，若线下药店暂时缺货，或没有放到线上，消费者就暂时无法购买。

有需要的市民亦通过电商购买，至截稿时，记者留意到，阿里健康、京东健康、美团买药等平台，多个品牌的新冠抗原检测盒对于广州多个区都可发货，配送日期有的预计是1~3日，有的预计是2~4日。

记者11月30日在电商平台上下单购买的新冠抗原检测盒，12月2日收到货。

生产端如何加紧保供应？记者从本地抗原试剂盒生产厂商了解到，自今年3月以来，厂商应急保供机制持续运作，新冠抗原检测试剂总体产能一直维持在较高水平，会及时根据疫情防控所需、库存状况等进行动态调整，并可进一步在短期内实现扩产增能。

“根据近期广州疫情的发展情况，我们能够保证产能供应，支援全市疫情防控。”生产商有关负责人告诉记者，公司对于产能和供应是很有信心的，也会根据需求调动相关资源保障供应。

抗原自测怎么做？

有什么需要注意的事项？

广州日报记者曾采访疾控专家、检验科专家

进行了解

更特邀专家示范“抗原自测12步”

看视频学操作

↓↓↓

一图读懂抗原自测步骤

↓↓↓

检测结果图这样看

↓↓↓

阴性

阳性

（“T”处条带颜色无论深浅，均为阳性结果）检测结果图来源：广东疾控

用完的自测试剂怎么处理？

一、自我检测后出现阴性结果，使用试剂盒自带的密封袋把试剂盒密封好，作为普通垃圾处理即可。

二、假如核酸检测结果确认阳性，则按照感染者管理的流程，使用过的抗原试剂盒应装入密封袋一并转运至定点医疗机构作为医疗废物处置。

文/广州日报·新花城记者 赵方圆 文静

图/广州日报·新花城记者 文静 赵方圆

部分来源：广东疾控、央视新闻、广州日报往期报道

来源： 广州日报

无人驾驶的眼睛！LiDAR激光雷达传感器到底是怎样的？

LiDAR传感器（一）-概述

LiDAR(light detection and ranging)激光雷达是一种非接触式探测和测距方法。该技术通过发射光脉冲击中附近物体后测量反射回波信号的特性来精确地计算每个物体的距离。LiDAR传感器可以用作点状距离测量系统，用来实现目标的距离测量（一维结果）；也可以让测量光束在某一平面上旋转或者移动，用来获得距离和角度数据，从而提供测量目标的二维结果；也可以通过采用多个传感器，形成同时扫描多个层面的传感器阵列，从而测得X，Y，Z的点云数据（三维结果）。

LiDAR被广泛应用在地形建模（例如：立体制图、采矿、林业、考古学、地形测量），近年来Lidar也被应用在无人驾驶以及消费电子中。

LiDAR在地形建模上的应用

LiDAR系统根据载体的不同，分为星载、机载和地面三种模式。

其中，星载和机载LiDAR多用于中、小比例尺地形测量，如1:50000、1:100000等地形图绘制等。

机载LiDAR系统沿航线采集地面点三维数据之后，可生成LiDAR数据影像和地面高程模型。在不同的实地条件下， LiDAR系统的平面精度可达到0.15 至1米，高程精度可达到0.1米，间隔可达到2-12米。机载LiDAR可应用于快速获取大范围林业信息，如树木定位、树高计算等；也能够应用于矿业领域，快速获取矿山的复杂表面和高危区域的空间三位信息，为矿山地形测量和数字矿山的建设提供了新的技术手段。

2003年，NASA根据早先提出的采用星载激光雷达测量两极地区冰面变化的计划，正式将地学激光测高仪列入地球观测系统中，并将其搭载在冰体、云量和陆地高度监测卫星上发射升空运行。

而地面LiDAR适合更精细、更高精度的复杂地物量测，如古建筑的三维城市建模、复杂场馆测量等。

LiDAR在消费电子中的应用

LiDAR在消费电子中的应用主要分为以下三部分。

AR应用：凭借激光雷达快速测距特性，可让设备快速进入AR应用环境，减少等待时间；同时由于激光雷达更精准的测距表现，可以让AR应用虚实结合更逼真，提供更良好的遮挡表现等等；

优化拍照：由于可以测量环境距离，就可提升低光环境的自动对焦速度。

3D扫描：基于高精度测距，可以呈现细节更良好的3D扫描效果。搭载有LiDAR的智能手机和平板电脑成为3D扫描的工具，比如用于家庭布局的扫描从而对家庭装修做出优化，或者将扫描的风景应用于社交媒体或者新闻业领域。

LiDAR在自动驾驶中的应用

在环境感知中，每一种传感器都有独特的优势和劣势。例如，毫米波雷达可靠性高，可以探测物体距离与速度，不受天气影响可全天候全天时工作，但分辨率不高，不能区分人和物；而摄像头很高的分辨率，能够识别颜色和字体，有助于检测道路标志、交通信号灯以及行人，但受黑夜、强光影响较大；激光雷达则能够提供三维感知信息，对环境的重构能力强，可进行实时定位和高精度障碍物的分类和检测，但受天气环境影响大。这三种传感器各有优劣，既难以互相替代，又缺一不可。随着自动驾驶不断向更高智能化、自动化等级发展，集成在汽车上传感器数量和种类将不断增加，业界普遍认为“传感器融合（sensor fusion）”可显著提高系统的冗余度和容错性，从而保证决策的快速性和正确性，是实现高度自动化驾驶安全性的关键。

LiDAR传感器（二）-构成

LiDAR(light detection and ranging)激光雷达是一种非接触式探测和测距方法。该技术通过发射光脉冲击中附近物体后测量反射回波信号的特性来精确地计算每个物体的距离。它是由以下部件组成的传感器系统；激光器(laser)发出特定波长的激光，经过旋转机构(scanning)实现区域的快速扫描，反射回来的激光经过滤光片(spatial & spectral filter)滤除环境干扰，最终通过光电检测器（photodetector）将光信号转换成易测量的电信号进行检测。

LiDAR一般由以下几个部分构成

激光器（Laser）

旋转机构（scanning）

滤光片（spatial & spectral filter）

光电检测器（photodetector）

1. 激光器(laser)

激光器是激光雷达中的激光发射装置。常用的激光器有以下三种类型

激光二极管是常用的激光源，其结构紧凑，通常情况下其发出的波长为905nm。激光二极管通常用在激光测距仪中，但是由于其发射能量有限，采用此激光器的LiDAR的测试范围为几百米。

光纤激光器在近红外区可以产生1064nm(镱)和1550nm(铒)的激光，光纤激光器结构紧凑而且发射能量比激光二极管更高，可达到几百微焦。

Nd:YAG晶体激光器可以同时实现高发射能量(几毫焦)和短的脉冲时间(ns级)，非常适合用于dTOF的长距离测量。最常见的发射频率对应的激光波长为1064nm，也可以将频率翻倍(2倍或3倍)来得到532nm(可见光)波长的激光和355nm(UV)波长的激光。不过，此类激光器的体积会更大而且必须有主动散热的器件。

激光器的选择需根据使用场景来选择，例如用于林业探测的机载Lidar，发射波长的选择取决于大气透射率以及植被反射率；而测深测绘通常采用蓝绿色波长的激光，该波长对水的穿透性有利于准确的测量。同时还需要考虑整体装置紧凑性、稳定性、发射能量、人眼安全性等方面的要求。

在林业测量领域，从energy link budget(确定的发射能量下，收到的信号的能量大小)考虑，由于大气的散射率以及植物对光的吸收率都和波长强相关，近红外的波长比UV波长的光更有优势。

在LiDAR使用过程中，太阳光或者其他热辐射也会直接或通过散射进入激光检测器，形成背景噪声。环境热辐射在近红外区的占比很低，因此1550nm的激光器受背景噪声的干扰最小。

EN 60825-1 标准规定了眼睛允许的极限激光辐射值，该值随波长的变化而变化。波长在310nm至400nm,以及高于1400nm时，眼睛能承受的最大激光辐射值更高。

2.旋转机构（sacnning）

为了对大范围区域进行迅速的激光扫描，通常需要使用旋转机构来改变激光的测量方向。最终得到的点云密度和旋转机构的旋转速度以及激光器的repetition frequency有关。

不同的旋转机构得到的点云扫描轨迹也不一样。以机载LiDAR为例，简单的旋转镜或者是摆动镜无法得到均匀的点云扫描轨迹，而旋转多面镜和两轴镜可以得到均匀的点云扫描轨迹。

3. 滤光片(spatial & spectral filter)

由于白天环境光在全波长范围内均会产生背景噪声，可以通过滤光片在空间和波长上对背景噪声进行滤除。

spatial filter可将后续激光检测器的视场精确地限制在激光束行进的空间内。

spectral filter用来约束进入激光检测器的光的带宽，从而滤除背景噪声，spectral filter的带宽一般在0.5-10nm的范围内。当入射光线不是垂直入射spectral filter时（设定垂直入射时θ=0），由于偏移角度的影响，波长会发生偏移，λc,θ=λc,θ * cosθ。由于可通过滤光片的波长带宽有限，因此滤光片的入射角度会有限制，角度限制为Δθ=2(Δλ/λc)；Δλ为滤光片的带宽。例如；1nm带宽的近红外(1064nm)滤光片，入射角度变化只允许在±1.5°。

4. 光电检测器（photodetector）

激光检测器检测从目标物体反射回来的激光脉冲，将光信号转换成易测量的电信号。

不论是雪崩光电二极管(检测近红外波长)，还是光电倍增管(检测可见光/UV光)，都会通过放大器放大信号（每入射一个光子，可以产生10-10000个电子）。需要用放大器放大信号的原因是避免太小的模拟信号在后续的ADC转化过程中淹没在了量化噪声中。

光电检测器的选型也会影响LiDAR的空间分辨率，当光电检测器需要的检测时间长时，空间分辨率会降低。

总结如下：

LiDAR传感器（三）-原理

LiDAR(light detection and ranging)激光雷达是一种非接触式探测和测距方法。该技术通过发射光脉冲击中附近物体后测量反射回波信号的特性来精确地计算每个物体的距离。其测距原理可分为以下三大类

三角测距法

dTOF测距法

iTOF测距法

1. 三角测距法

激光器发射激光，在照射到被测物体上后，发射回来的光线被CCD接收，按照光学路径，不同距离的被测物体将会成像在CCD上的不同位置。按照相似三角形的公式计算，即可得到被测物体的距离。

上图中A为激光器，O为被测物体，B为接收透镜，f为接收透镜和CCD之间的间距，L为发射透镜光路光轴和接收透镜主光轴之间的偏移，X为在接收CCD上的位置偏移。

距离D=f*(L/X)

三角法测距的分辨率可以通过下面的公式推导：

当CCD的感应分辨率为δX=X1-X2时，测距分辨率为

δD=D2-D1=f*(L/X2)-f(L/X1)=f*L(X1-X2)/X1/X2

由于X1和X2的差值很小

δD≈f*L*δX/(X^2)

由于D=f*(L/X)，即X=f*L/D

δD≈f*L*δX/(X^2)=D^2*δX/(fL)

测距分辨率随着距离的增加成二次指数形式恶化，因此三角法测距对远距离的测距精度较差。故三角法测距的LiDAR在标准精度时往往采用百分比进行标注（如1%，即为在20m的测量距离时最大误差为20cm）

2. dTOF测距法

dTOF(direct Time-of-Flight)测距的核心原理是激光器对被测物体发射一束时间极短的激光，通过直接测量激光发出，达到被测物体再返回到光电探测器的飞行时间，来计算被测物体的距离。

由于光的速度极快，因此该方案需要一个高精度的时钟电路(通常是ps级)和脉冲时间极端的激光发射源(通常为ns级)。

测距开始时，脉冲驱动电路驱动激光器发射一个持续时间极端但瞬时功率非常高的光脉冲，同时计时单元启动计时；光脉冲经发射电路发出后，达到被测物体表面并向各方向散射；接收光路收到部分散射的光，通过光电器件将光信号转化成电信号，输送给回波信号处理电路；回波信号处理电路将光电流转化成电压信号，用于触发计时单元停止计时。即可得到激光飞行时间T，从而计算出被测物体的距离：

D=cT/2， c为光速

dTOF LiDAR的原理为计算飞行时间，时间测量精度并不会随着测量距离的增减而有明显的变化，因此大多数dTOF雷达在几十米的测量范围内都能保持厘米级的精度。

dTOF还可以通过在单次测量时间内发射和接收N次光信号，然后对记录的N次飞行时间做直方图统计，用其中出现频率最高的飞行时间来计算被测物体的距离，从而来减小测量误差。

对于dTOF而言，当测量距离较远时，光飞行一个来回的时间如果超过了两次连续发射脉冲的间隔，传感器在发射第二个测量信号后，才会接收到第一个测量信号的反射波，就会把该反射波误认为是第二个测量信号的近距离反射波，这时就会出现相位模糊现象。在测量远距离物体时，可以减少测量次数，适当增加两次测量之间的间隔，从而避免相位模糊的问题。但是，减少测量次数会同时降低测量精度，相当于用精度换取有效探测距离。

dTOF除了对时钟电路以及激光源有着非常高的要求，对回波产生的脉冲信号的精度也有很高的要求(普通的光电二极管难以满足这样的要求，满足要求的SPAD-signal photo avalanche diode的生产制作工艺复杂)。因此有更多的厂商在研究推广iTOF。

3. iTOF测距法

3.1 调幅法

iTOF(indirect Time-of-Flight)测距中常用的方法为相位式激光测距。

相位测距是将发射的连续的激光进行幅度调制（调制光的光强随时间做周期性变化），被测量物体发射后，激光产生相位变化。根据相位差可以间接的测量时间和距离，比dTOF直接测量时间所需的器件要求有所降低，信号处理难度也降低了很多。

检测出接收波和发射波之间的相位变化?后，即可得到被测物体的距离D

D=?*C*T/2π

C：光速

T：调制信号的周期时间

在实际的单一频率测量中，只能分辨相位小于2π部分而无法得到超过一个周期的测距值。所以，在测量时需要根据最大的测量量程来选择调制频率，例如当选择调制的信号频率为100KHz时，所对应的测量量程就是1500m。

当所设计的系统测相位分辨率一定时，距离的分辨率δD=Δ?*C*T/2π，即选择的频率越大，所得到的距离分辨率就越高。所以在单一调制频率下，大量程和高精度是不能同时满足的。

低频调制对应于远距离的测量，但是精度较差；而对于高频调制对应于近距离测量，精度较好。因此，高低频复用既可以用于探测远距离，也可以得到较好精度。如下图所示，可以使用几个不同的调制频率去确认哪个距离才是真实的距离，这种方法低调制频率的部分可以提供无歧义的距离估计，而高调制频率的部分可以提供更高的精度，兼顾了测量距离和测量精度的需求。

由于相位式测距发射的激光为连续波，这使得它的平均功率远低于脉冲激光的峰值功率，因而无法实现远距离目标的探测，通常适用于中短距离的测量，测量精度可达毫米、微米级。

相位法激光测距的精度主要取决于相位测量的精度，目前的相位测量主要基于数字DSP实现，即不是鉴别单一时刻的相位，而是通过FFT(傅里叶变换)去鉴别两端信号的相位，这样可以充分抑制噪声的影响，提高相位测量精度。

3.2 调频法

除了调幅(AMCW)式LiDAR，在汽车领域经常使用调频(FMCW)LiDAR进行距离和速度的测量。

下图为频率调制的连续波雷达，第一个是时域信号，第二个是频率信号，可以看出调频信号的频率和信号的持续时间Tc是呈线性关系，因此这样的调频连续波又称为线性调频连续波(LFMCW)。

上图中B为带宽(bandwidth：信号连续频带中最高和最低频率之间的差值)，Tc为信号持续时间，S为信号斜率(S=B/Tc)。

调频LiDAR的基本原理如下图所示，发射信号和回波信号之间的频率差称之为中频信号IF(intermediate frequency)，这里的中频信号是一条直线，表示频率单一，测量目标的距离不一样，返回的时间也就不一样，因此中频信号的平吕也就不一样。所以可以说距离和中频信号是成正比相关的。

测量的距离D可通过下述公式计算出

D=c*τ/2

中频信号的频率 fc=S*τ=B*τ/Tc

即

D=fc*c*Tc/2B

其中c为光速，fc为中频信号频率，Tc为信号持续时间，B为带宽。

由于中频信号还是模拟信号，要进行计算还需要经过ADC转换成数字信号送入处理器。由于ADC的采样频率有限制，所以中频带宽会受ADC的采样频率所限制。由公式D=fc*c*Tc/2B可知：在ADC采样率不变的情况(最大中频信号频率一定)下，调频LiDAR的探测距离与发射信号的斜率成反比关系，如果发射周期固定不变，那么探测距离和发射信号的带宽成反比关系。

Lidar需要具备区分两个距离非常近的目标的能力，例如，当雷达的距离分辨率为4m时，它就不能分辨相距1m的行人和汽车。

假设了两个相距很近的目标，被雷达探测到，两个回波信号和发射波形混频后就得到了两个中频信号，这两个中频信号的时间T相差很小，因此中频信号的频率相差很小。

通过傅里叶变换可以将时域信号转换为频率信号，从而得到中频信号的频率。如下图a所示，如果LiDAR的频率分辨率较差，即两个目标的频率信息难以分辨，则无法分辨两个相近的目标；如下图b所示，如果有能力分辨两个物体，则可在频率信息中看到两个分离的频率峰。

根据傅里叶变换的频率分辨公式可知，频率分辨率

Δf=fs/N=1/(Nts)=1/T

其中fs为采样频率，N为采样点数，ts为采样间隔，fs=1/ts，Nts就是采样前模拟信号的时间长度T，所以信号长度越长，频率分辨率越好。

在FMWC LiDAR中采样的时间长度为Tc，即

Δfc≥1/Tc

Δfc=2BΔD/(c*Tc)

即：

2BΔD/(c*Tc)≥1/Tc

ΔD≥c/2B

故FMWC LiDAR的距离分辨率取决于发射信号的带宽，带宽越大，距离分辨率也越大。而当带宽一样时，无论信号持续的时间如何变化都不会影响LiDAR的距离分辨率。

总结如下